育苗移栽技术是蔬菜等经济作物稳产增产的重要方法，但是育苗移栽属于劳动密集型作业，费时费工，严重制约了移栽技术的推广。目前我国的半自动水蜜桃网站在线观看采用人工取投苗的方式，劳动强度仍然很大，效率依然很低，因此研究出一种效率、稳定的全自动取投苗机械臂是移栽技术能否大规模推广的关键。

　　平面低副机构具有适用于传递较大动力、能实现多种运动轨迹曲线和运动规律、易加工制造、成本低等许多优点，因此取投苗机械臂采用开式铰链四杆机构。对运动路径和各运动副的运动进行规划设计，用行星轮系和凸轮高副对转动副进行约束，用凸轮机构控制取苗爪张合和推苗器推苗动作，设计了一种单自由度全机械式的取投苗机械臂。

　　建立取投苗机械臂坐标系和数学模型，对机构运动进行仿真分析，仿真结果与设计要求相同。制作试验样机，进行水蜜桃网站在线观看移栽试验并对取苗爪抓取点进行高速摄影成像分析，结果证明取苗爪抓取点的运动轨迹和理论仿真结果轨迹基本吻合，移栽试验抓取成功率达到91%以上，达到了预期的效果。

　　由研究结果可知，该文提出的机械臂主要具有如下优点：1）取苗和投苗时姿态可以保持不变，夹苗和推苗动作比较准确；2）只有一个自由度，因此只要一个原动件，比较容易控制；3）约束都是由机械装置控制，可以适应农田恶劣的工作环境，稳定性好，有益于蔬菜移栽的推广。